随着现代战争的发展，空中领域已经成为各国战术武器争夺的热点，捷联惯性导航系统以其自主性强、成本低、工作可靠等优点成为机载战术武器导航设备的首选。由于捷联惯性导航系统没有实体平台，因此在弹载捷联惯性导航系统工作之前，要先进行初始对准，而弹载捷联惯性导航系统初始对准所需信息是由机载主惯性导航系统提供的，即需进行传递对准。
本书结合编者多年来对机载战术武器传递对准及精度评估的研究成果，结合惯性导航技术建设的实际需求而编写。全书共6章，详细介绍了快速传递对准的相关知识， 涉及惯性导航技术的基本理论及传递对准的基本匹配方案，并将H∞次优滤波和联邦模糊自适应卡尔曼滤波方法应用到传递对准中，最后对传递对准精度进行了评估。
本书可作为学习机载导弹导航技术的研究生的参考用书，也可供从事传递对准研究的科研与技术人员参阅。
随着当今军事科学技术的发展及国际军事形势的变化，军事强国纷纷发展具有快速反应能力和全球作战能力的战斗机、运输机，以便在最短的时间内将大量的作战兵力、作战物资运输到战争前线，抢占先机先发制人。
本书结合某型中程空-空导弹中制导光纤捷联惯性导航系统的传递对准和精度评估方案研究课题，对传递对准匹配方案、滤波技术和评估方案进行了理论分析及仿真， 以期为相关领域的工程实践提供参考。
全书共6章，主要内容包括：
（1） 分析杆臂效应及机翼弹性变形的形成原因，提出杆臂效应补偿算法，建立机翼挠曲变形模型和颤振模型。
（2） 介绍传递对准的基本匹配方案，通过对机载导弹捷联惯性导航系统传递对准的三种基本匹配方案（速度匹配、姿态匹配、角速度匹配）及其组合匹配方案（速度+姿态匹配、速度+角速度匹配）的理论分析，指出各种匹配方法的优缺点，以此作为匹配方案的选择依据。
（3） 设计速度+姿态匹配和速度+角速度匹配传递对准的H∞次优滤波器。在机翼弹性变形无法建模的情况下，H∞次优滤波方法具有速度快、精度高、鲁棒性好的特点，而且更符合工程应用的实际情况。
（4） 设计速度+姿态匹配和速度+角速度匹配传递对准的联邦模糊自适应卡尔曼滤波器。 在系统动态模型和噪声的统计特性不确定的情况下，联邦模糊自适应卡尔曼滤波器能够较好地估计出弹载捷联惯性导航系统的初始姿态失准角。
（5） 设计并完成传递对准精度定量评估在实验室条件下的验证试验。在该试验中，高精度激光捷联惯性导航系统为主惯性导航系统，中低精度光纤捷联惯性导航系统为子惯性导航系统，双轴位置转台提供姿态基准，评估方法采用卡尔曼固定点平滑算法。自本书编写工作启动以来，得到有关传递对准方案研究领域多位权威专家和资深学者的关心、支持与鼓励，在西安电子科技大学出版社的帮助下，在段中兴、赵万良、邵添羿、李兆强、丁有军、何星、吴枫、成宇翔、李绍良等人的共同努力下，本书顺利与各位读者见面了。在此，向他们表示衷心的感谢与深切的敬意。
虽然作者对本书的组织和编写竭尽全力，但鉴于时间、知识和能力的局限，书中难免会存在各种问题， 恳请各位专家、学者以及全体读者不吝赐教，及时反映本书的不足。
第1章 绪论 1
1.1 惯性导航技术概述 2
1.2 传递对准的发展与应用 4
1.3 传递对准滤波技术 6
第2章 传递对准相关知识 8
2.1 捷联惯性导航系统常用坐标系及相关参数 8
2.1.1 常用坐标系 8
2.1.2 相关参数 10
2.2 弹体坐标系之间的转换 12
2.3 机载导弹捷联惯性导航系统误差方程 13
2.3.1 惯性器件的误差模型 13
2.3.2 捷联惯性导航系统误差方程 16
2.3.3 弹载子惯性导航系统误差方程 21
2.4 杆臂效应误差模型 22
2.4.1 杆臂速度 23
2.4.2 杆臂加速度 24
2.4.3 杆臂效应误差分析 25
2.5 机翼弹性变形数学模型 26
2.5.1 机翼的挠曲变形模型 26
2.5.2 机翼的颤振模型 28
2.6 跟踪微分器在机翼挠曲变形中的应用分析 34
2.6.1 跟踪微分器的基本原理 34
2.6.2 跟踪微分器在挠曲变形中的应用 35
2.7 传递对准中主惯性导航信息滞后问题研究 37
第3章 传递对准的基本匹配方案 40
3.1 传递对准机动方式的数学模型 40
3.2 速度匹配传递对准 42
3.2.1 速度匹配传递对准的状态方程 42
3.2.2 速度匹配传递对准的量测方程 43
3.3 姿态匹配传递对准 44
3.3.1 姿态匹配传递对准的状态方程 44
3.3.2 姿态匹配传递对准的量测方程 46
3.4 角速度匹配传递对准 47
3.4.1 角速度匹配传递对准的状态方程 48
3.4.2 角速度匹配传递对准的量测方程 48
3.5 速度+姿态匹配传递对准 50
3.5.1 速度+姿态匹配传递对准的状态方程 50
3.5.2 速度+姿态匹配传递对准的量测方程 52
3.6 速度+角速度匹配传递对准 53
3.7 传递对准匹配方法优劣性比较 54
第4章 H∞次优滤波方法在传递对准中的应用 56
4.1 H∞次优滤波的基本原理 56
4.1.1 数学基础知识 57
4.1.2 H∞次优滤波器与标准卡尔曼滤波器的比较 59
4.2 H∞次优滤波在速度+姿态匹配传递对准中的应用 61
4.2.1 速度+姿态匹配传递对准的状态方程 61
4.2.2 速度+姿态匹配传递对准的量测方程 62
4.3 H∞次优滤波在速度+角速度匹配传递对准中的应用 63
4.3.1 速度+角速度匹配传递对准的状态方程 63
4.3.2 速度+角速度匹配传递对准的量测方程 64
第5章 联邦模糊自适应卡尔曼滤波在传递对准中的应用 65
5.1 联邦滤波的基本原理 65
5.1.1 联邦滤波结构 66
5.1.2 联邦滤波算法 66
5.2 模糊自适应卡尔曼滤波的原理 67
5.2.1 自适应滤波问题的提出 67
5.2.2 模糊自适应卡尔曼滤波 67
5.3 联邦模糊自适应卡尔曼滤波理论及设计 71
5.3.1 模糊自适应子滤波器设计 71
5.3.2 权值模糊自适应信息系统设计 73
5.4 联邦模糊自适应卡尔曼滤波算法在传递对准中的应用 75
5.4.1 速度+姿态匹配联邦模糊自适应卡尔曼滤波结构设计 75
5.4.2 速度+角速度匹配联邦模糊自适应卡尔曼滤波结构设计 76
第6章 传递对准精度评估研究 77
6.1 评估算法设计 77
6.1.1 系统输出同步问题 77
6.1.2 实现数据同步的外推算法 79
6.1.3 传递对准精度评估的基本算法 80
6.2 传递对准参考匹配量的转换和修正 88
6.2.1 弹载子惯性导航系统力学编排 88
6.2.2 参考系统速度输出的转换和修正 90
6.2.3 参考系统位置输出的转换和修正 92
6.3 弹载光纤捷联惯性导航系统误差模型 93
6.3.1 姿态误差方程 93
6.3.2 速度误差方程 95
6.3.3 位置误差方程 95
6.3.4 惯性器件误差模型方程 96
6.4 传递对准半实物仿真实验 96
6.4.1 实验设备安装图 96
6.4.2 实验机动轨迹 97
6.4.3 传递对准半实物仿真实验分析 98
6.5 传递对准评估分析 107
6.5.1 评估系统设计 107
6.5.2 评估原理 109
6.5.3 评估仿真实验 110
参考文献 113
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