本书包括静力学公理和物体的受力分析、基本力系、任意力系和物体系的平衡、摩擦、点的运动、刚体的基本运动、点的合成运动、刚体的平面运动、质点动力学、动量定理、动量矩定理、动能定理、达朗贝尔原理与动静法、虚位移原理、碰撞、机械振动基础、动力学普遍方程和拉格朗日方程等内容。
本书为满足高等院校理工科理论力学课程教学的需求编写而成，知识覆盖理论力学(长学时)的教学内容括静力动学、动力学和动力学专题四部分。主要内括静力学的基本概念和公理、基本力系、任意力系、物体系的平衡、摩擦、点的运动、刚体的基本运动、点的合成运动、刚体的平面运动、质点动力学、动量定理、动量矩定理、动能定理、达朗贝尔原理与动静法、虛位移原理、碰撞、机械振动基础、动力学普遍方程和拉格朗日方程等共19章。每章内容由基本要求、知识框架、知识点睛、解题范例、练板块构成，书后附有练考答案。
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