本书介绍了针对负荷频率调节的实用、灵活且系统化的各种控制算法，分析了智能电网中分布式发电及新能源并网所产生的影响，并给出了新的解决方案。本书系统地讲解了电力系统负荷频率鲁棒控制方法，讨论了市场管制条件下的频率控制问题，介绍了风力发电等可再生能源发电系统参与电网频率调节的方法、微电网的频率控制方法以及虚拟同步发电机的频率控制方法。
原 书 前 言
频率控制是电力系统设计与运行中的一个重要的控制问题，并且随着电力系统规模的扩大、结构的改变、新型分布式可再生能源的浮现及其不确定性、环境的限制以及电力系统的复杂性，频率控制对现如今的意义日益重大。
在过去的二十多年，很多的研究都集中在下垂控制和电压的稳定性等问题上，很少有对电力系统频率控制分析与综合的相关工作开展。在已经有一些单独的章节、很多的会议及专业论文对频率控制的某些方面进行了阐述的基础上，作者决定编写一部综合的、合理的、具有实践指导意义的电力系统频率鲁棒控制类书籍，并于2009年出版了《电力系统鲁棒频率控制》。时隔几年，在积累了大量的笔记以及来自世界各地的读者和出版商有价值的反馈的同时，思及近几年有关领域面临的挑战和取得的发展，作者决心对本书进行修订再版。
作为电力系统频率控制在工业领域参考的最新标准，本书为分布式发电和可再生能源在现代电网中逐步升高的地位带来的技术挑战提供了新的解决方案；解释了频率控制回路在现代电力系统中扮演的角色，包括一次回路、二次回路、三次回路和紧急控制回路。特别基于在含有少量或不含旋转惯量的分布式/可变化单元逐渐构成主要电网的环境下，考虑了低惯量和下垂特性对分布式和可再生能源逐渐渗透的系统频率的影响，指出了大部分基于同步发电机的传统频率控制是无效的，并提及在引人关注的微网领域中频率稳定和控制的课题。
电力系统频率鲁棒控制意味着该控制必须提供一个充分最小化的系统频率和连接线路的功率偏差，并使安全界限覆盖所有的运行状态和可能的系统配置。本书频率鲁棒控制的主要目标是：基于基础的频率调控内容，结合强大的鲁棒控制理论及工具，针对多区域电力系统提出一种新的频率控制综合理论。本书提及的各类控制技术涉及下述所有的说明或者是几种结合：
鲁棒性：保证大范围运行情况下的鲁棒稳定性和鲁棒特性。为了达到该目的，将鲁棒控制技术应用到综合分析的过程中。
分散特性：在新的电力系统环境中，对大规模多区域频率控制综合的数字化或实际地实施的集中化设计是比较困难的。由于分散频率控制的实用性优势，在现实世界电力系统的应用中重点强调了它的设计过程。
结构简单：为了满足实用价值，提出大多数控制策略中的分散频率鲁棒控制设计问题被简化为低阶或比例积分控制问题的综合。这种简化思路被广泛应用在实际频率控制系统中。
不确定性及限制条件的简述：在电力系统模型及控制综合过程中，频率控制综合过程必须足够灵活以满足产生率限制、时延及不确定性等。所提出的方法提倡对系统进行物理的理解来完成频率鲁棒控制综合。
电力系统频率鲁棒控制(原书第2版)原 书 前 言本书对电力系统各种运行状况下频率响应的基本规则进行了全面的阐述。它采用了简单的频率响应模型、控制结构和数学算法来适应现代鲁棒控制原理，结合频率控制问题和概念性说明。大多数成熟的控制策略是通过实时仿真进行验证的。计算机分析与设计的实用方法在这里得到了强调。
本书重点强调了电力系统频率控制设计在实际应用和工程应用中的问题，提供了对频率调控和鲁棒控制技术应用的概念性理解，主要目标是形成一种恰当的关于现实世界电力系统负荷频率鲁棒调控问题的直觉，而不仅仅是对复杂的数学分析方法的描述。
本书可供电力系统规划和操作的工程师和操作员，以及学术研究人员参考使用；也可以作为电气工程方向的本科生、研究生在电力系统动态特性、电力系统分析和电力系统稳定性及其控制等专业课程的补充教材。
本书提出的技术及算法构成了电力系统频率鲁棒调控的系统、快捷、灵活的设计方法论。成熟的控制策略是在面对众所周知的严格条件下能够平衡功率鲁棒/最优化控制理论与实用电力系统频率控制综合。
本修订版本包含12章和4个附录。
第1章对电力系统控制的各个方面进行介绍，强调了稳定性和现有控制方法的基本概念和定义，描述了各类电力系统控制的时间尺度和特性，解释了频率稳定和控制的重要性。
第2章介绍了实际功率和频率控制，包括其涉及的定义和基本概念。首先，全面介绍了包括一次回路、二次回路、三次回路的频率控制和紧急控制设计；然后分别对一次回路和二次回路进行了详细介绍，对二次控制（又称负荷频率控制)的控制机理在单一控制区域进行了第一次描述，并将其应用扩展到多区域频率控制系统中；最后，简要回顾了其他频率控制文献的研究成果。
第3章介绍了含有一次和二次回路的电力系统的频率控制特性和动态特性。首先，全面介绍了一次、二次、三次和紧急控制的频率响应模型；然后介绍了它们的动态和静态特性，重点强调了一些物理限制对电力系统频率控制特性的影响，如产生率、死区、时延以及不确定性等。
第4章提出一种分散式控制方法，采用成熟的迭代线性矩阵不等式（ILMI）算法设计基于比例积分（PI）的负荷频率鲁棒控制方法，应用了H∞的静态输出反馈控制。本章集中讨论了多区域电力系统中带有通信时延的基于PI的负荷频率鲁棒控制问题。在含有不同负荷频率控制设计的多区域电力系统中应用了所提出的方法，并测试了闭环控制系统。
第5章将基于比例积分的带有通信时延的频率控制转化为静态输出反馈鲁棒控制的最优化问题。采用H2/H∞控制理论，通过ILMI算法得到了假设设计目标的次最优解；通过实验室仿真，将提出的方法应用到电力系统的一个控制区域；最后，成功地应用遗传优化算法（GA）跟踪混合H2/H∞控制器获得的鲁棒性能指标，调节了鲁棒PI控制环。
第6章介绍了结构奇异值理论（μ）在分散式负荷频率鲁棒控制设计中的应用。在控制综合过程中恰当地考虑了系统的不确定性和实际应用条件的限制，依据结构奇异值对系统的鲁棒性能进行表述以对其控制性能进行系统地估量；介绍了一个基于模型预测控制的分散式频率鲁棒控制器的设计，其中的模型预测控制器中采用了前馈控制策略以抑制负荷变化带来的影响；该控制器被应用到三控制区域电力系统中，并将应用效果与ILMI-PI鲁棒控制器进行对比。
第7章介绍了重组电力系统中频率控制问题的处理。首先，简单介绍了频率调控市场；然后，仿真电力系统重构对频率调控带来的影响，引入一个动态模型使得传统频率响应模型能够适应电力系统变化的运行环境；提出一个适应于宽松的电力环境的基于主体的负荷频率控制器，并已完成相应的实验室实时测试；之后进一步提出了采用实用价值导向的学习分类系统和二分搜索法的两种频率控制综合法；最后，对经济频率控制的设计框架进行了说明。
第8章介绍了一个广义频率响应模型，适合有重大干扰和紧急状况的电力系统的分析。首先，恰当地考虑了紧急控制/保护的作用，回顾了低频减载的策略，强调了分散区域减载设计；其次，在三控制区域电力系统环境下仿真比较有针对性的减载与更为传统的共同分担减载；最后，强调了利用系统的电压和频率数据［尤其在电力系统中有大量可再生能源(RES)接入的情况下］生成有效的减载机制的必要性。
第9章就集成RES的电力系统中的关键问题进行了全面概述，这在今天具有重要的意义。首先，对本书提及的近几年研究成果中的一些最重要的问题进行简要回顾；其次，描述了RES对频率控制问题的意义，引入一个新的频率响应模型；然后，分析了RES影响下电力系统的频率响应及相关问题，强调了频率特性标准修订的需要；最后，对RES对频率控制的贡献建立一个总体框架。
第10章介绍了基于风能和频率调控的一些重大问题。首先，回顾了相关领域的最新研究成果；其次，强调了由于大规模风电接入导致电力系统功率波动对频率响应带来的影响，并引入先进控制综合方法论以解决该问题；随后介绍了一些频率响应模型以讨论风机对电力系统频率控制的作用；最后，突出强调了H∞控制和模型预测控制等鲁棒控制技术通过惯性环节、一次回路和二次回路实现风机对频率调控的潜力。
第11章回顾了微网主要的控制概念，作为未来智能电网的重要元素，它们在提高电网有效性、稳定性以及改善一些环境问题方面扮演着重要的角色。首先，将微网的控制环节分为局部环节、二次环节、整体环节和中心/紧急控制环节；其次，采用根轨迹法分析了微网的频率响应模型，讨论了各分布式发电机对频率调控的影响；最后，介绍了微网中对频率（电压）的广义下垂控制和几种智能/鲁棒控制方法论。
第12章利用近几年研究成果对虚拟同步发电机（VSG）概念上的一些重大问题进行了完善。首先，介绍了VSG最为关键的设计框架及拓扑；其次，对集成VSG的微网或电网的一些关键问题进行综述，它们的应用领域在今天有很大的利益；本章集中介绍了VSG在电网频率控制中的潜在价值；最后，强调了对更加灵活有效的VSG及其他相关领域进行进一步的研究必要性。
原书序
过去二十年间，电力行业宽松管制变革以及智能电网的出现使电网发生了巨大的变化，同时也给电力行业带来了许多挑战。一个重要的挑战便是在各种不同的运行条件下维持频率的稳定性。类似风能、太阳能等新能源的参与，以及微网和储能装置的并网给频率控制带来很大挑战。广域测量系统（WAMS）的使用为系统频率的监测和控制提供了新的可能性。
在电力系统频率控制领域，本书作为Bevrani教授2009年第1版著作的修订新版，在解决上述问题方面做了有益的补充。Bevrani教授对电力系统频率控制问题的深刻见解使本书无论是对电力从业人员还是科研工作者都大有裨益。本书重点介绍了不同运行条件下电力系统频率控制的实时仿真、设计以及最优化方法，分析了新能源的加入对电网运行阻尼的影响，并提出了新的解决方案。
Bevrani教授愿与世界各地的研究人员积极互动交流，以期本书能受到广大读者的喜爱。
M.A.Pai
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