本书全面深入地阐述了旋量理论与李群、李代数理论及其关联关系，反映了李群、李代数与机器人机构学相结合的**理论研究成果。全书共9章：第1章为绪论；第2～4章主要讲述了旋量、李群、李代数等数学理论，揭示了刚体位移的固有特性以及与速度旋量和李代数的内在统一性；第5章介绍了旋量理论在机器人运动学中的应用实例；为了更充分地展示现代数学在机器人学研究中的重要意义，根据作者在机器人学理论上的研究进展，第6～8章分别阐述了机器人的质心运动学、多足机器人运动规划及动力学；第9章介绍了李群、李代数和旋量理论在柔性机

本书以广泛使用的ABB工业机器人为对象，详细介绍了工业机器人的基础知识、基本操作、I/O通信、编程与调试、编程应用及离线编程技术等内容。
本书可作为高职高专院校工业机器人技术、机电一体化技术等专业用书，也可供相关工程技术人员参考。
为方便教学，本书配有免费电子课件、知识点视频、练习题答案、模拟试卷及答案，供教师参考。凡选用本书作为授课教材的教师，均可登录机械工业出版社教育服务网（ www.cmpedu.com）网站，注册、 免费下载，或来电（010-88379564）索取。

本书介绍了与自主移动机器人运动学建模、导航规划和定位建图相关的数学基础、技术方法和算法。数学基础方面包括概率表示与基本运算，刚性物体三维运动的表示、建模以及计算，概率估计问题建模与求解等；运动学建模方面涵盖轮式移动机器人、躯干式移动机器人、腿足式移动机器人；导航规划方面涵盖路径规划、避障规划、轨迹规划以及融合导航方法；定位建图方面包括常用环境感知传感器、地图表示方法、局部地图构建、里程估计、同时定位与地图构建等，其中里程估计包括运动里程估计、激光里程计、视觉里程计以及多传感器融合里程估计，同时定

本书以工业机器人技术的基础性、实用性和共用性为原则编写，全书共有
6个项
目。项目一从工业机器人的定义、发展、分类等方面入手，让读者对工业机器人有一
个初步的认识；项目二让读者从工业机器人的基本组成和技术参数方面，进一步熟悉
工业机器人；项目三、项目四从示教器、
I/O通信设置等一些基本操作着手，初步培
养读者的操作技能；项目五和项目六为工业机器人的程序编写部分，项目五介绍编程
的基础知识，项目六通过
7个示例逐步培养读者的编程能力。

本书为首届全国机械行业职业教育教材，高职高专智能制造领域
人才培养系列教材。全书共六章，主要内容包括：认识工业机器人，工业
机器人的基础操作，工业机器人I/O通信，工业机器人程序数据的建立，
工业机器人RAPID程序的建立，工业机器人的程序编制、调试及应用。
每一章内容都配有详细的图文，让读者熟悉每一项操作与编程的方法和步
骤。

本书可作为高等职业院校工业机器人技术专业、机电一体化技术专业
或相关专业的教材，也可供ABB工业机器人的操作人员与编程

本教材是在《工业机器人操作与应用一体化教程》的基础上编写的基于1? ?X证书制度的课证融通教材。教材内容包括初识工业机器人的编程、一般搬运类工作站的现场编程、具有视觉功能的工作站现场编程、一般轨迹类工作站的现场编程、 具有外轴的工作站的现场编程等五个模块。附录中介绍了ABB工业机器人的选择功能供读者参考。

本教材适合高等职业学校、高等专科学校、成人教育高校及技术(技师)学院、高级技工学校、继续教育学院和民办高校相关专业使用，也可作为工业机器人编程与操作人员的参考书。

本书共2个项目，包括基于示教编程的激光轨迹项目、基于示教编程的码垛搬运项目、基于离线编程的激光轨迹项目、基于离线编程的码垛搬运项目、基于VisionPro的视觉定位项目、基于机器人的视觉分拣项目，各项目分解为若干个任务。

《组态控制技术》以北京昆仑通态自动化软件科技有限公司MCGS通用版组态软件为例，介绍了通用工业自动化软件的应用技术。全书共设有4个学习项目，项目1为MCGS组态软件简介，项目2～项目4采用“模块化”设计，分别讲述储液罐水位监控系统、机械手监控系统与电动大门监控系统设计方法。
《组态控制技术》可作为职业院校以及应用型本科院校的电气自动化技术、机电一体化技术、机器人控制技术、计算机控制技术、生产过程自动化技术等专业的相关课程教材，也可作为相关技术人员继续教育的培训教材。

本书为1+X职业技能等级证书（运动控制系统开发与应用）配套教材之一，参照1+X《运动控制系统开发与应用职业技能等级标准》（初级），根据自动化设备和生产线、数控装备、机电一体化装备等制造类企业的设计、安装、调试、二次开发、操作编程、技术支持以及营销与服务等岗位所涉及职业技能要求编写而成，通过5个项目，介绍了控制器的安装、气缸与各种传感器的特性及使用、基于运动控制卡控制的三相异步电动机、步进电动机、伺服电动机的调试、运动控制卡函数库的调用编程、XYZ模组搬运流水线物料的工艺流程等内容。全书内容丰富、

本书全面介绍了工业控制网络的相关技术及其应用。全书由8章组成。首先介绍了计算机网络所涉及的相关概念和体系结构，并选取了TCP/IP协议簇的主要协议进行阐述；在此基础上从协议架构相对简单的Modbus现场总线入手，介绍了其通信过程并给出了报文传输和应用实例；再以西门子系列的PROFIBUS现场总线和PROFINET工业以太网为原型，全面介绍和分析了它们的体系框架和应用实例；然后介绍了智能制造技术的核心支撑要素和系统构成及其典型应用；后探讨了新型工业控制网络核心技术，如工业互联网平台、时间敏感