本书从结构设计、磁场与力矩建模、转子姿态检测、运动控制等多个层面，系统介绍了三自由度永磁球形电动机的统一理论、研究体系与方法，是编者团队十多年研究成果的提炼和总结。球形电动机面世几十年来，由于研究工作者遵循各自的研究对象与方法，导致球形电动机理论研究缺乏系统性。本书在回顾球形电动机主要研究内容及基础核心问题的基础上，以

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王军*的《永磁同步电机智能控制技术》正是这一背景下的研究成果。全书共分为6章，各章主要内容如下：第1章简单介绍了永磁同步电机的结构和原理，重点分析了在不同坐标系下的电机动态数学模型和特性曲线。第2章首先针对表面式和内置式永磁同步电机分析了转子磁场定向矢量控制。其次，分析了弱磁控制和定子电流*优控制技术。再次，分析了基于

《永磁直线同步电动机特性及控制》分上下两篇。上篇提出了用于研究永磁直线同步电动机的“四层线性分析模型”，系统地推导了应用于垂直运输系统的永磁直线同步电动机电磁参数及运行特性的解析表达式，并进行了深入分析。下篇对永磁直线同步电动机控制策略进行了初步研究。 《永磁直线同步电动机特性及控制》适合电气工程专业高年级本科生、研