《控制工程工作坊教程》为教育部职教师资培养资源开发项目的建设成果,是为职教师资电子信息科学与技术专业“控制工程基础”课程编写的一本工作坊教程。工作坊教程与传统的教材不同,它由大量的学习活动组成,引导学生通过“做中学”的方式完成学习任务。此外,本教程不是按照抽象的学科体系来编写的,而是围绕电机调速系统和车速控制系统的设计过程,按照建模、分析、设计和仿真等实际工作过程来组织学习内容。本教程通过工作坊的形式将抽象的控制理论与具体的工程设计问题紧密结合,在注重核心概念的理解和工作能力培养的同时,有效地化解了传统的学科型教材知识体系烦琐、数学内容高深等所导致的教师难教、学生难学的困难。
本教程以培养学生掌握控制系统分析和设计的基础知识和基本技能为主要目标,涵盖了经典控制理论中建立传递函数模型、分析典型系统特性、采用根轨迹法和频率特性法进行系统校正等核心内容。为了便于教学,本教程分为25个专题(每个专题可用2学时来完成),每个专题由若干个学习活动组成,其目标是完成一个较完整的工作任务。每个专题的开始部分为教学目标和教学内容的概述,结束部分为专题小结和测验。为了便于学习,本教程配套有单独的习题集,并提供仿真报告模板等学习资源。
《控制工程工作坊教程》适合作为职教师资本科电子、电气、机电等专业的特色教材,也可作为普通应用型本科相关专业的教材或教学参考书。
根据《教育部财政部关于实施职业院校教师素质提高计划的意见》(教职成[2011]14号)文件精神,在专家评审基础上,2013年,浙江工业大学获得“电子信息科学与技术专业职教师资培养标准、培养方案、核心课程和特色教材开发(VTNE029)”项目,主持人胡斌武教授。项目任务是:通过研发,制定电子信息科学与技术专业职教教师专业标准、教师培养标准,研制培养方案、核心课程大纲,编写核心课程教材,建设教学资源库,制定培养质量评价标准等。项目研发的核心成员有:浙江工业大学教科学院王永固、孔德彭、赵立影、杜学文、吴杰、刘晓、李敏、刘辉、李久胜等,嘉兴职业技术学院田立武、湖州技师学院姚志恩等。
电子信息科学与技术专业培养的教师可担任高职院校电子工艺与管理、电子信息工程技术或电子测量技术与仪器、应用电子技术或电子声像技术专业师资,还可担任中等职业学校两个专业大类的师资。一是加工制造类,主要是电子材料与元器件制造专业,包括电光源技术、电子器件制造技术、电子元件制造技术等专业方向。二是信息技术类,主要是电子与信息技术专业,包括电子测量技术、安防与监控技术、汽车电子技术、飞行器电子设备维护、船舶电子设备操作与维护等专业方向;以及电子技术应用专业,包括数字化视听设备应用与维修、电子产品营销、电子产品制造技术、光电产品应用与维护等专业方向。围绕职教师资的培养方向与培养要求,我们开发了系列成果:电子信息科学与技术专业人才培养调研报告、教师专业标准、专业教师培养标准与培养方案、主干课程大纲、培养质量评价标准,以及核心课课程资源(包括课程大纲、电子教案、教学案例、教学课件、实训项目、试题库、课程视频等)。
为加强项目管理,教育部依托同济大学设立了项目管理办公室。为提高项目研发质量与水平,教育部选派了天津职业技术师范大学书记孟庆国教授、天津市科学技术协会副主席卢双盈教授、教育部职业教育中心研究所邓泽民研究员、河北师范大学职教学院院长刁哲军教授、天津职业技术师范大学自动化与电气工程学院院长崔世钢教授、天津大学职业教育学院副院长米靖教授作为项目指导专家,同济大学职业教育学院谢莉花博士担任秘书。在项目研发过程中,在上海、昆明、杭州、北京、石家庄、苏州等历次项目推进会中,本项目还得到了以下专家的大力支持与指导:教育部发展规划司副司长郭春鸣、教育部职业教育中心研究所研究员姜大源、教育部职业教育中心研究所研究员吴全全、教师工作司教师发展处王克杰、浙江农林大学副校长沈希教授、青岛科技大学常务副校长张元利教授、广东顺德梁球琚职业学校副校长韩亚兰等。2015年12月,项目组研发的系列成果以91分的优异成绩通过了教育部、财政部组织的专家验收,验收结论为:“整个课题子课题分工合理。子项目之间分工明确。研发团队的结构合理。项目研究有完整的研究计划,按时提交了相应的研究成果并且阶段验收合格。研究方法科学,研发过程科学规范。项目各成果之间逻辑关系清晰,各阶段成果之间的相互依存和支撑关系明确,研发成果紧紧围绕项目的立项目标,现代职业教育思想和理论在研究中得到全面体现。调研对象广泛,调研工作扎实开展、调研过程形成的资料齐全,调研报告形式完整,格式符合要求。专业教师标准整体框架繁简得当,指标体系的主次分明,重点突出。理论依据与调研基础上的现实依据充分;对培养方案、核心课程教材开发和资源建设等后续项目的开发工作很有指导作用。培养标准中培养目标明确;课程结构比较合理,正确处理教师教育类课程与专业课程、理论课程与实践课程、通识教育课程与核心课程等之间的关系,系统一体化设计思想得到体现、课程体系的逻辑性强;培养方案完整、规范。教材、数字化资源可再精加工。”借此,特向各位专家对研发团队的包容、宽容、激励、支持,对项目研发的耐心、细致、精准、高超的指导表示衷心的感谢!
职教师资本科电子信息科学与技术专业核心课程经过数次市场调研、学校调研、专家论证后确定,研发的系列教材包括:《电子信息科学与技术专业教学论》(胡斌武等)、《控制工程工作坊教程》(李久胜)、《基于proteus的单片机系统设计与应用》(孔德彭)、《现代通信原理》(田立武)、《数字信号与处理》(姚志恩),教材文责自负。借此付梓之际,向编著者的辛勤劳动、协同创新表示由衷的感谢!也请广大读者、研究者提出宝贵意见和建议,以便进一步修改,努力培养出高素质、专业化职教师资队伍。
单元U1 自动控制的类型
专题1 顺序控制技术概述
学习活动1.1 顺序控制流程图
学习活动1.2 顺序控制器的设计方法
学习活动1.3 电梯选层控制器的设计
专题2 电梯选层控制系统的PSIM仿真
学习活动2.1 电路仿真软件PSIM使用入门
学习活动2.2 电梯运动仿真模型的建立
学习活动2.3 电梯选层控制系统的电路仿真
专题3 反馈控制技术概述
学习活动3.1 控制系统方框
学习活动3.2 开环控制系统的结构
学习活动3.3 闭环控制系统的结构
学习活动3.4 反馈控制环路的设计
专题4 电梯速度控制系统的:PSIM仿真
学习活动4.1 基本运算环节的:PSIM仿真模型
学习活动4.2 电梯闭环速度控制系统的仿真
单元U2 反馈控制系统的数学模型
专题5 动态系统的微分方程模型
学习活动5.1 动态系统数学模型的特点
学习活动5.2 建立动态系统的微分方程模型
学习活动5.3 线性微分方程的拉普拉斯变换
学习活动5.4 利用拉普拉斯逆变换求解微分方程
专题6 控制系统的传递函数方框图模型
学习活动6.1 线性定常系统的传递函数模型
学习活动6.2 控制系统的传递函数方框图模型
学习活动6.3 控制系统方框图的化简
学习活动6.4 多输入情况下闭环系统的总输出
专题7 系统仿真软件MATLAB
学习活动7.1 MATLAB的基本功能和使用方法
学习活动7.2 利用m脚本进行系统仿真
学习活动7.3 利用Simulink进行系统仿真
专题8 电梯速度控制系统的MATLAB仿真
学习活动8.1 利用m脚本建立系统的仿真模型
学习活动8.2 利用m脚本绘制系统的响应曲线
学习活动8.3 不同参数下动态响应曲线的比较
单元U3 一阶反馈控制系统设计
专题9 直流电机调速系统的结构
学习活动9.1 直流电机调速系统的电气结构
学习活动9.2 广义被控对象的PSIM仿真模型
学习活动9.3 广义被控对象的传递函数方框图
专题10 直流电机开环调速系统设计
学习活动10.1 直流电机开环调速系统的结构
学习活动10.2 直流电机开环调速系统的PSIM仿真
学习活动10.3 开环调速系统的动态性能
学习活动10.4 开环调速系统的稳态性能
专题11 直流电机闭环调速系统设计
学习活动11.1 直流电机闭环调速系统的结构
学习活动11.2 直流电机闭环调速系统的PSIM仿真
学习活动11.3 直流电机闭环调速系统的动态性能
学习活动11.4 直流电机闭环调速系统的稳态性能
专题12 一阶控制系统综合分析与设计
学习活动12.1 反馈控制系统的设计步骤
学习活动12.2 开环控制系统与闭环控制系统的比较
学习活动12.3 车速控制系统的结构
学习活动12.4 车速控制系统中广义被控对象的仿真模型
单元U4 二阶反馈控制系统设计
专题13 典型二阶系统的参数表达式
学习活动13.1 采用积分控制器的闭环调速系统
学习活动13.2 采用积分控制器的闭环调速系统的:PSIM仿真
学习活动13.3 质点弹簧一阻尼系统的仿真分析
专题14 二阶系统动态特性的仿真研究
学习活动14.1 典型二阶系统的MATLAB仿真
学习活动14.2 二阶系统动态性能与特征参数的关系
学习活动14.3 通过动态响应辨识系统的传递函数
学习活动14.4 采用积分型控制器的直流电机调速系统设计
专题15 二阶系统动态特性的理论分析
学习活动15.1 一阶系统极点分布与动态响应的关系
学习活动15.2 二阶系统阶跃响应的理论分析
学习活动15.3 二阶系统极点分布与动态响应的关系
专题16 二阶控制系统综合分析与设计
学习活动16.1 典型二阶系统的基本特性
学习活动16.2 二阶反馈控制系统的设计方法
学习活动16.3 闭环调速系统中积分控制器的工作过程
学习活动16.4 积分控制和比例控制的比较
单元U5 控制系统时域分析和设计
专题17 复杂系统的简化分析方法
学习活动17.1 采用比例一积分控制器的闭环调速系统
学习活动17.2 高阶系统的主导极点
学习活动17.3 高阶系统中被忽略的极点对系统的影响
学习活动17.4 零点对系统的影响
学习活动17.5 直流电机调速系统的简化分析
专题18 控制系统校正的根轨迹法
学习活动18.1 根轨迹的概念和绘制方法
学习活动18.2 用MATLAB绘制一阶系统的根轨迹
学习活动18.3 用MATLAB绘制二阶系统的根轨迹
学习活动18.4 根轨迹的特点和应用
专题19 利用根轨迹法设计PI控制器
学习活动19.1 采用PI控制器时闭环调速系统的根轨迹
学习活动19.2 利用根轨迹法初步确定PI控制器参数
学习活动19.3 调速系统的时域仿真和控制参数调整
学习活动19.4 PI控制器设计总结
专题20 反馈控制系统的时域分析总结
学习活动20.1 反馈控制系统的设计方法
学习活动20.2 控制系统的稳态误差分析
学习活动20.3 控制系统的稳定性分析
单元U6 控制系统频域分析和设计
专题21 线性系统的频率响应和频率特性
学习活动21.1 线性系统的测试信号
学习活动21.2 线性系统频率响应的特点
学习活动21.3 频率特性函数
学习活动21.4 频率特性的几何表示
专题22 频率特性的伯德图
学习活动22.1 频率特性的对数坐标图
学习活动22.2 频率特性伯德图的绘制方法
学习活动22.3 频率特性中基本因子项的伯德图
学习活动22.4 绘制伯德图的叠加法则
学习活动22.5 根据伯德图渐近线推算系统传递函数
专题23 频域性能指标及频域稳定性分析
学习活动23.1 控制系统的频域性能指标
学习活动23.2 开环伯德图与闭环系统稳定性的关系
学习活动23.3 奈奎斯特稳定判据
学习活动23.4 控制系统的相对稳定性分析
专题24 利用频率特性设计反馈控制系统
学习活动24.1 开环频率特性与闭环系统时域指标的关系
学习活动24.2 反馈控制系统的频域设计方法
学习活动24.3 利用积分控制器校正电机速度控制系统
学习活动24.4 利用频域法设计积分控制器的一般步骤
专题25 利用频域法设计比例一积分控制器
学习活动25.1 采用比例一积分控制器进行系统校正的基本思路
学习活动25.2 对调速系统的开环频率特性进行初步校正
学习活动25.3 调速系统的时域仿真和控制参数调整
学习活动25.4 利用频域法设计比例-积分控制器的一般步骤
参考文献
附录
附录1 控制系统分析的基础知识
附录2 控制系统的传递函数模型
附录3 重要术语解释
附录4 PSIM仿真模型中用到的元件
附录5 MATLAB仿真脚本中用到的指令
附录6 知识卡索引
附录7 贯穿课程的设计实例索引
附录8 重要主题比较表