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精密管道多几何参数的精确测量对于管道结构件的优化设计、加工制造和工程作业等具有重要意义。本书系统地介绍了精密管道内表面视觉测量任务的基础理论、实用算法和关键技术，并详细阐述了多种不同类型的集成化、小型化视觉传感器的设计原理、标定方法和测量模型。本书从绪论开始，逐步深入地介绍利用管道机器人搭载视觉传感器进行管道内表面三维

本书介绍了海洋锚泊管缆线、拖曳缆线系统的动力学建模方法，分别对有限元方法、凝集参数方法、有限差分法、任意节点坐标法、缆索管线流固耦合动力学等进行了系统的建模推导，描述了典型的海洋缆索管线动力学建模过程中存在的典型动力学响应运动会规律并分析成因。结合上述建模方法，建立的控制模型实现工程操纵控制，抑制管线系统中出现的各种有

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